Budowę zamku rozpoczęli Krzyżacy po przejęciu ziemi gniewskiej w 1282 roku i kontynuowali ją w XIV wieku. Jako siedziba konwentu i komtura, w czasach zakonnych był głównym ośrodkiem politycznym i gospodarczym komturstwa.
Mimo daleko idącej samodzielności samorządu miejskiego, władza zakonu skutecznie czuwała nad swymi poddanymi. Położenie strategiczne, pozwalające na kontrolę szlaku wodnego i lądowego wyznaczało wyjątkowe militarne cechy domu konwentu i systemu fortyfikacyjnego miasta i zamku. Twierdzę wybudowano w stylu gotyckim na planie kwadratu z wewnętrznym dziedzińcem i studnią. Posiadała trzy wieżyczki i jedną większą wieżę obronną. Pierwotna brama znajdowała się w skrzydle południowym. W skrzydle północnym znajdował się refektarz, a w skrzydle południowym kaplica.
W części wschodniej mieściło się przypuszczalnie pomieszczenie komtura i dormitorium. Wejścia do głównych pomieszczeń na głównej kondygnacji prowadziły z krużganku biegnącego wzdłuż ścian wewnątrz dziedzińca. W przyziemiu znajdowały się kuchnie i pomieszczenia gospodarcze. Zamek otaczała wypełniona wodą fosa i mury obronne. Stara opowieść mówi, że od zamku prowadziły również podziemne korytarze prowadzące w głąb miasta. Jeszcze w roku 1856 w południowym narożniku, między zamkiem, a okopem, stała okrągła wieża, w której znajdowały się okrągłe schody prowadzące do poziomu fosy i łączące się z korytarzem, który to z kolei prowadził po stronie zachodniej parowy aż do piwnicy na terenie miasta.
W XV wieku zamek został częściowo przebudowany. W okresie wojny trzynastoletniej w drugiej połowie XV wieku, a następnie w okresie wojen szwedzkich w XVII wieku warownia została częściowo zniszczona. W XVIII wieku zamek utracił swoje funkcje obronne, nie był remontowany i został opuszczony.
Po przejęciu Gniewu przez Prusy w 1772 roku nastąpiła jego przebudowa na magazyny zbożowe. Spowodowała ona znaczne zniszczenia wnętrz, dokonano wyburzenia gotyckich sklepień, zlikwidowano pierwotne otwory okienne we wszystkich elewacjach (tynkując je jednocześnie), zburzono wieżę latrynową – gdanisko, zasypano także fosy wokół zamku i wykuto dodatkowy otwór bramny w skrzydle zachodnim. Częściowej rekonstrukcji dokonano w latach 1857-1859 przy okazji urządzania w nim ciężkiego pruskiego więzienia dla recydywistów. Kosztem 133.397 talarów 23 i 1/4 grosza dokonano między innymi rekonstrukcji sklepienia kaplicy, przywrócono pierwotny, ostrołukowy kształt kilku otworom okiennym elewacji południowej, poprawiając tym samym znacznie wizerunek zamku od strony południowej. Odbudowane zostały też dwie narożne wieże. W 1920 roku Gniew przyłączony zostaje do Rzeczpospolitej.
Zamek w Gniewie jest na trasie samochodowego Szlaku Zamków Gotyckich, prowadzącego przez 12 miejscowości Warmii, Mazur, Powiśla i Kaszub.
W dawnym więzieniu zasiada polska administracja, a później obiekt przejmuje wojsko. W 1921 roku w niewyjaśnionych okolicznościach na zamku wybucha pożar, który trawi dach i trzy skrzydła. Od tego czasu zamek pozostawał w stanie zabezpieczonej ruiny. Podczas drugiej wojny światowej urządzono w nim obóz przejściowy dla ludności polskiej z Pomorza. Po wojnie uruchomiony zostaje tu Zakład Podzespołów Elektronicznych, zaś w 1969 roku miejscowe Zakłady Mechanizmów Okrętowych „FAMA” przystąpiły do wykonania dokumentacji i realizacji projektu adaptacji skrzydeł południowego i wschodniego Zamku, na swoje cele kulturalno-socjalne.
Zamek w Gniewie jest na trasie samochodowego Szlaku Zamków Gotyckich, prowadzącego przez 12 miejscowości Warmii, Mazur, Powiśla i Kaszub.
Naprawiona została wówczas korona murów, wykonana konstrukcja stalowo-żelbetowa dachu i jego pokrycie dachówką ceramiczną. Rozwijająca się inwestycja stanęła w połowie lat siedemdziesiątych. Kolejne prace remontowe ruszyły w latach dziewięćdziesiątych XX wieku. Ich inicjatorem był kasztelan Zamku Gniew Jarosław Struczyński. W ramach robót publicznych w latach 1992-1997 udało się podnieść zamek z gruzów, doprowadzając go do obecnego kształtu.
Od 2010 roku kompleksem zamkowym zarządza Grupa Polmlek. W tym czasie obiekty wchodzące w jego skład odrestaurowano, a całość przekształcono w międzynarodowe centrum kultury, turystyki i edukacji historycznej. Pałac Marysieńki oferuje komfortowy wypoczynek w stylowych komnatach, w dawnych koszarach powstał nowoczesny, czterogwiazdkowy Hotel Rycerski, a zadaszony dziedziniec zamku to niezwykła przestrzeń o powierzchni ponad 450 m², pełniąca funkcję sali koncertowej, konferencyjnej i bankietowej.
Tradycja zobowiązuje, dlatego twierdza od lat słynie z inscenizacji batalistycznych, turniejów rycerskich i spektakli historycznych, realizowanych na terenie pięknie zagospodarowanego podzamcza. Filarem działalności odtwórczej są grupy jeździeckie: Chorągiew Husarska Marszałka Województwa Pomorskiego, skupiająca kilkadziesiąt osób zajmujących się rekonstrukcją XVII – wiecznej husarii, uznawanej za jedną z najlepszych formacji kawaleryjskich w Europie oraz Drużyna Rycerska Zamku Gniew, stanowiąca kilkuosobową reprezentację Polski w International Jousting League, skupiającej około 200 zawodników z 17 krajów. Organizowany w Gniewie Konny Turniej Rycerski uzyskał najwyższą w skali całej Ligi ocenę, za jakość i poziom odtwórczy. Na zamku ponadto działa Żółty Regiment Piechoty Gustavusa II Adolphusa oraz chór Schola Cantorum Gymevensis – jedyny w Polsce amatorski, świecki chór gregoriański.
Nurt zamkowego życia potrafi dać zastrzyk pozytywnej energii. W Europejskim Parku Historycznym, w cieniu zamkowych murów toczy się codzienne życie średniowiecznego grodu. W drewnianym warsztacie garncarz na wirującym kole lepi gliniane naczynia, w sąsiednim domostwie spod zręcznych palców tkaczki wychodzą kolorowe tkaniny, a rosły kowal wprawnym ruchem wybija podkowy. Pośród warsztatów i chat przechadzają się damy dworu, a sprawność we władaniu mieczem i włócznią ćwiczą rycerze.
Aby poznać walory przyrodnicze Doliny Dolnej Wisły nie zawadzi udać się na wycieczkę rowerową, rejs gondolą, czy przejażdżkę powozem. Królowa polskich rzek, wyżłobiła tu piękną dolinę z licznymi starorzeczami, bogatą w rzadkie gatunki flory i fauny. Zamek Gniew to magiczne miejsce, gdzie historia łączy się z wysoką jakością usług turystycznych.
Obecnie Wzgórze Zamkowe ponownie przechodzi wielką odbudowę, w ramach której uruchomione zostaną nowe atrakcje turystyczne i obiekty.