Zamek został utworzony już w 1363 roku był też siedzibą Dytrycha von Loupheima pierwszego krzyżackiego wójta Lęborka, który rozpoczął długi okres funkcjonowania wójtostwa lęborskiego. Zachowany do dzisiaj budynek jest na drugim miejscu co do wielkości w ówczesnym państwie krzyżackim.
Zamek i jego wygląd
Warownia powstała na planie zbliżonym do kwadratu, gdzie od południowej jego części, do muru obronnego przylegał zajmujący całą długość boku kwadratu budynek mieszkalny. Pozostałe dwa narożniki wyposażono w czworoboczne baszty. Osobliwością założenia zamkowego było przecięcie dziedzińca kanałem, nad którym – również na dziedzińcu – wzniesiono młyn i browar. Na zamkowy kompleks składały się ponadto zabudowania gospodarcze, w tym stajnia i spichlerz na podzamczu.
Niestety wielokrotne przebudowy, które były dokonywane w czasach późniejszych zniekształciły pierwotny wygląd zamku. W ścianie południowej zachowały się zarysy ostrołukowych okien i blend. Charakterystycznymi, a zarazem specyficznymi elementami są także gotyckie schodkowe szczyty i wbudowana w 1575 roku w północną część zamku kwadratowa klatka schodowa w kształcie wieży. Przed zamkiem znajdują się dyby i pręgierz, repliki średniowiecznych narzędzi tortur.
Krzyżacy, lenno książęce, starosta królewski i inni mieszkańcy
Odnotować warto, że w jednej z sal znajduje się wykonany z piaskowca XVI-wieczny kominek. Wielkość budynku pozwala przypuszczać, że był on domem gościnnym dla rycerzy krzyżackich i tych z zachodu Europy zmierzających do Malborka. W 1408 roku lęborski zamek odwiedził Wielki Mistrz Ulrich von Jungingen, wizytując zachodnie rubieże państwa.
Do połowy XV wieku zamek pozostawał w rękach krzyżackich, okresowo zdobywany i obsadzany wojskiem polskiego króla. Ostatecznie jednak przypadł jako lenno, pomorskiemu księciu Erykowi II. Pod rządami dynastii pomorskiej zamek lęborski uległ znaczącej przebudowie, zgodnie z duchem renesansu. Dobudowano obiekty na jego terenie, a innym zmieniono nowe przeznaczenie. Spadkobiercy Eryka władali zamkiem i miastem z krótkimi przerwami aż do XVII wieku, kiedy to w związku z wygaśnięciem rodziny, lenno powróciło we władanie polskiego króla.
Odtąd na zamku rezydował królewski starosta. Wkrótce potem, w trakcie wojny ze Szwecją znaną pod nazwą „potopu”, warownia uległa poważnym zniszczeniom. Od połowy XVII wieku, znowu jako lenno, zamek i miasto trafiło w ręce brandenburskich Hohenzollernów. W konsekwencji rozbiorów Rzeczpospolitej Lębork znalazł się w granicach państwa pruskiego.
Znaczne zmiany w kształcie zamku przyniósł wiek XIX i okres międzywojenny. Najpierw rozebrano mury obronne, a następnie zaadaptowano kompleks zamkowy na potrzeby sądu. Spowodowało to niemalże całkowite zatarcie dawnego kształtu zamkowych budowli.
Obecnie zamek stanowi siedzibę Sądu Rejonowego.
Zabudowania młyna – wzniesione równolegle z zamkiem w drugiej połowie XIV wieku – wraz z tzw. Domem Młynarza z 1806 roku tworzą zachodnią pierzeję dawnego dziedzińca. Budynek produkcyjny młyna obecny kształt uzyskał na początku XIX stulecia. W pierwszych latach minionego wieku kompleks został powiększony o magazyn otrąb oraz skład przetworów.
W 1910 roku między budynkiem produkcyjnym, a Domem Młynarza zainstalowano turbinę wodną systemu Francisa. Od północy dawny dziedziniec zamkowy zamyka spichlerz solny, wzniesiony na zrębie gotyckiego. Druga kondygnacja, dobudowana prawdopodobnie w XVI wieku, posiada konstrukcję szkieletową. Budynek służył do przechowywania soli, dostarczanej drogą lądową z Łeby. Spichlerz też pełnił funkcję zboru zielonoświątkowców.